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3-RCR并联机器人的设计和运动分析
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国家自然科学基金项目(51275486)


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    摘要:

    基于螺旋理论的约束螺旋和运动螺旋,对3-RCR并联机器人的三条运动支链进行研究,确定该并联机器人的自由度。通过动静坐标系的相互转换所建立的位置方程,获得3-RCR并联机器人的位置正逆解。基于MATLAB软件进行编程求解,得到正逆解的数值算例。

    Abstract:

    Three branched chain of the 3-RCR parallel robot were analyzed based on the screw theory of motion screw and constraint screw. The degree of freedom (DOF) of the mechanism was calculated. The solution of direct position and the inverse position of the 3-RCR parallel robot were obtained by the established position equation from the transformation of the static coordinate system and the moving coordinate system. By using the solution of MATLAB software programming, the numerical example of the solution of direct position and the inverse position is given.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

黄剑文,李瑞琴,蒋红军,张宁波.3-RCR并联机器人的设计和运动分析[J].机床与液压,2015,43(9):13-16.
.[J]. Machine Tool & Hydraulics,2015,43(9):13-16

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  • 在线发布日期: 2015-06-17
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