2018, 46(11):1-6. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.001
摘要:为了控制5R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,及避免关节空间关节角的不连续,对笛卡尔空间的圆弧运动轨迹采用位置插补,基于两种人工约束模式把笛卡尔空间的位置值逆解到关节空间,利用最小二乘法从获得的所有逆解中选取关节角偏差平方和最小的解,并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明:机械臂末端圆弧轨迹平滑,各关节角连续变化,运动平稳。
2018, 46(11):7-10. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.002
摘要:为进行钢结构壁面的探伤检查,对壁面机器人的控制系统进行了设计,并对自动模式下实现机器人智能避障功能的模糊控制效果进行了测试。根据机器人的设计背景、适用场合和功能,设计了相应结构特点的机器人;对机器人的控制系统的各个组成模块进行了设计和选型,并基于模糊控制理论设计了自动避障需要的模糊控制器。通过Matlab软件对设计的模糊控制器进行系统测试,生成的模糊控制查询表可用于模糊控制程序的编写,测试结果较好地验证了设计需要实现的模糊控制效果。
2018, 46(11):11-15. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.003
摘要:以一种附加双冗余驱动的三自由度并联机床为研究对象,建立其位置反解方程,求得速度雅克比矩阵。讨论影响工作空间大小和形状的约束条件,利用极限边界搜索法得到冗余驱动在不同位置时的工作空间,并分析了不同截面上的工作空间边界。仿真结果表明:与具有一个冗余驱动的机床相比,该并联机床工作空间的顶部和底部得到了扩大和填充,更加规整,能够满足对大型工件加工的要求。研究结果对该机床的实际应用具有一定的参考意义。
2018, 46(11):16-20. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.004
摘要:机器视觉技术给传统工业带来了深刻的变革。对机器视觉的并联机器人抓取系统的快速标定进行了研究,该机器人抓取系统的标定主要包括相机的标定和人机(相机与机器人)标定。该标定装置的硬件采用德国Basler Ace系列的工业相机和Delta机器人本体。相机标定软件使用C#编程工具通过调用图像处理软件HALCON的函数库开发图像处理软件,实现了对相机的标定。人机标定使用开放式软件平台CODESYS开发了机器人人眼标定变换模块。实测结果表明:该标定方法方便快捷、运行可靠、稳定。
2018, 46(11):21-26. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.005
摘要:面对香菇分拣过程中出现的人工挑拣和包装劳动量大、生产率低、难以精确控制分级指标等问题,研制了柔索传动的五自由度机械手,用于优质香菇的分拣。设计了整个柔索传动机构,包括机械臂的设计、钢丝绳的固定、钢丝绳预紧力的调整、底座电机的排布以及电机的固定。设计了整个机械手的控制系统,包括硬件电路的设计和图像处理设计。该机器人采用精密柔索传动技术,有效实现动力机构和执行机构的分离,使机械臂的结构配重得到优化;同时采用视觉检测系统,运用图像处理技术,增强了运动的智能化,准确实现优质食用菌的抓取;由传感器组成的闭环控制系统,使机器人的重复定位精度更高,可实现接近360°的全方位工位物料的抓取;该产品适用性范围广,不仅可以运用到香菇加工线上的分拣,还可以运用到其他预包装食品的分拣上。
2018, 46(11):27-32. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.006
摘要:针对下肢运动障碍的患者数量逐年增多,设计了一种微动反馈运动控制下肢康复机器人。根据下肢康复训练的要求,完成了机器人的整体结构设计,进行了运动学及动力学分析。同时针对微动反馈运动控制策略进行了研究,利用患者人体的主动运动意识产生的微动实时反馈参与运动控制。这种运动控制方法进一步提高了下肢的康复效果。
2018, 46(11):33-37. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.007
摘要:设计并制作了一款自抬升越障的导盲机器人,此机器人可在平坦道路上快速安全行走,遇到障碍时能够语音提示,并越过路肩等较低障碍物。该机器人采用了新型的越障机构,动作平稳。介绍了越障机构的工作原理,对越障机构进行了建模,采用拉格朗日方程对其进行了动力分析,选择了合适的动力部件,经过实验验证,证明该机器人运动平稳,可以轻松完成越障功能。
2018, 46(11):38-40. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.008
摘要:以某米线厂的米线生产为研究背景,研制出一种具有双臂独立运动的抓取机器人。该机器人主要由执行机构、驱动系统、控制系统和位置检测传感器组成。介绍了抓取机器人的总体设计方案及工作流程;详细介绍了抓取机构、移动系统和PLC控制系统的结构设计及工作原理。该机器人能与原输送机协同工作,将待捆扎米线从传送带末端的支撑平台搬运至自动捆扎机进行捆扎。结果表明,研制的抓取机器人可减轻工人劳动强度,提高生产效率。
2018, 46(11):41-45. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.009
摘要:针对传统高压输电线路巡检机器人作业范围小,越障效率低以及不能跨越引流线的问题,提出了一种三臂式高压输电线路巡检机器人,该机器人前、后机械臂采用平行四边形结构设计,属于局部含有闭链机构的混链机构。在分析了机器人前、后机械臂结构特点的基础上,提出了局部含有闭链机构的机构运动学方程的建模方法。借助MATLAB软件对机械臂的越障空间进行了分析,利用ADAMS软件对机器人在线路行走及跨越引流线过程进行了仿真,验证了机械臂结构的合理性,并通过试验验证了具有局部闭链机构的三臂式机器人可以更好地跨越线路障碍。
2018, 46(11):46-49. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.010
摘要:针对自主创新设计的2P3R型机床上下料机器人,建立了D-H坐标系,在此基础上,采用拉格朗日力学的方法详细推导了该机器人动力学数学模型;运用UG软件绘制了该机器人虚拟样机模型并导入到ADAMS中,定义各杆件材料、添加约束和驱动,并对机器人上下料过程进行动力学仿真分析,分析得到该机器人上下料过程中各关节力/力矩变化曲线图。研究结果为该机器人动态设计及动力学控制提供了理论依据。
2018, 46(11):54-57. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.012
摘要:以多机器人柔性制造生产线为研究对象,介绍了一种利用SolidWorks和RobotStudio对多机器人自动线建模及虚拟生产的方案。构建了生产线的布局,为上下料机器人设计了专用夹具,依据生产线连续运行模式,创建了仿真运行 I/O 信号和动态Smart组件,实现了生产线的离线编程和仿真。仿真结果表明:实时改变机器人TCP速度等参数可动态输出机器人速度轨迹和生产节拍。该设计方案可以为多机器人自动化生产线在现代工业制造领域的推广和应用提供理论依据和试验平台。
2018, 46(11):58-61. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.013
摘要:针对在公交车体内部作业的7自由度排爆机械臂进行研究,利用三维建模软件对冗余自由度排爆机械手进行建模,使用D-H法对机械手臂建立坐标系,对机械手的位姿进行正运动学分析并建立手臂末端位姿矩阵。利用蒙特卡洛法对手臂末端作业空间进行研究,使用MATLAB软件进行仿真绘制出手臂末端在车体内部的点阵图,分析手臂末端作业空间和盲区,研究目标空间与作业空间的关系,为避免在盲区中作业提出手臂使用的优化方案。
2018, 46(11):62-65. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.014
摘要:以棉桶更换机器人为研究对象,采用Solidworks对机器人进行建模与装配,获得了总体设计模型;采用ANSYS Workbench软件,分析了棉桶更换机器人整机在最大载荷情况下最远端位姿的静力学特征,得到整机在工作空间内的应力云图和位移云图;综合研究机器人强度和刚度分布特性,指出腰部的回转支架是其薄弱环节所在;提出通过加厚回转支架底部的加强筋,可以在一定程度上减小机器人最大等效应力和最大等效位移,从而进一步提高机器人的结构性能。
2018, 46(11):66-69. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.015
摘要:位置重复性是工业机器人的重要参数指标之一,机器人重复精度测试系统主要用于位置重复性的检测。选用激光跟踪仪作为对比仪器,核查机器人重复精度测试系统,依据标准GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法,提出用于机器人重复精度测试系统的位置重复性的期间核查方法,确保机器人重复精度测试系统在使用期间能够保持设备校准状态,并获得最佳测量能力,以此保证并维持检测结果的可信度。
2018, 46(11):70-74. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.016
摘要:以平行四杆件的码垛机器人为研究对象,运用机器人动力学中的拉格朗日功能平衡法建立码垛机器人的动力学模型。在经典PID控制的基础上,运用迭代学习控制(ILC)对系统未知参数和干扰进行补偿,实现机器人系统各关节对期望运行轨迹的跟踪控制。通过对控制系统的分析和仿真可得,在机器人系统稳定工作的前提下,将迭代学习率设置为075,经过10次迭代学习之后,系统的误差绝对值最大值与期望轨迹的比值能够控制在10%以下。实验结果表明,码垛机器人的PID迭代学习轨迹跟踪控制可以获得较高的跟踪精度。
2018, 46(11):75-78. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.017
摘要:为提高生产效率实现无人自动化工厂,以运动控制开发系统、数控系统、加工中心机床主体和四自由度机械手自动送料机构为开发平台,通过运动控制开发系统对四自由度机械手的搬运路径规划设计,协同数控系统及加工中心机床主体构成一个柔性制造单元,使该平台具备自动上料、自动装夹、自动加工、自动下料的功能,是传统制造业的转型升级的一个典型案例。
2018, 46(11):79-81. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.018
摘要:以气动回路及PLC为控制核心,设计了物料气动机械手;分析了利用步进电机精确位置控制的方法及程序,完成了气动机械手运行系统设计与应用。该系统具有运行稳定可靠、控制简单灵活、精度准确等优点,其应用前景十分广泛。
2018, 46(11):82-84. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.019
摘要:现有调速阀基本都是采用机械压力补偿器或是流量传感器进行压差补偿,该方案会导致系统结构复杂性增加、能量损失大和流量控制精度低等问题。针对以上问题,提出采用数字压差补偿方案对流量进行精确控制。建立Valvistor阀数学模型,分析获得系统输出流量、先导控制电压、根号下压差之间的近似线性关系,在此基础上,设计出以双线性插值法为工作原理的流量补偿控制器;建立基于双线性插值原理的比例调速阀仿真模型,仿真结果表明:该阀的静态控制精度较高,并且具有较好的等流量特性,负载扰动时具有较高的流量补偿精度且动态响应较快。
2018, 46(11):85-89. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.020
摘要:为了实现弧齿锥齿轮齿顶倒棱高效加工,提出一种基于锥形砂轮的倒棱方法。建立弧齿锥齿轮和锥形砂轮的实体模型,以砂轮沿垂直于面锥方向切入最大深度为原则,采用实体接触分析方法,确定砂轮与齿轮的空间运动关系。基于空间运动关系完成倒棱仿真加工,仿真结果表明:该方法可同时加工两侧齿顶,加工效率较高且在通用五轴加工中心上即可实现。为了评价倒棱效果,提出一种倒棱效果的定量测量方法,在倒棱仿真模型上选定的多个测量位置,测量倒棱效果并与理论模型进行比较,依据比较结果可确定砂轮锥角的优化值。
2018, 46(11):90-95. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.021
摘要:随着我国汽车制造业的不断发展,汽车生产自动化水平不断提高,作为汽车生产线的重要组成部分,滑台的演化和发展促进了整体生产率水平的提高。电机选型作为滑台设计的核心问题之一,对于滑台的性能和结构布局具有重要影响。针对滑台的电机选型问题,基于一定规则的生产节拍时间规划,应用虚拟样机技术对其进行理论分析,从而获得电机的驱动负载,并利用峰值扭矩与转速准则对电机进行优化的选型。
2018, 46(11):96-100. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.022
摘要:基于裂纹扩展效应的平面碳化硅陶瓷切槽-推磨复合式加工技术是一种新型低成本、高效率的平面陶瓷加工技术,切槽加工是该技术的第一道工序。通过开展正交试验,重点研究了砂轮转速n、进给速度、切削深度对单颗粒平均磨削力的影响。在传统磨削力经验公式的基础上,在Eviwes80中用最小二乘法进行三元线性回归分析,建立了金刚石砂轮深切削缓进给碳化硅陶瓷磨削力模型,为上述工序提供了加工参数优选依据。
2018, 46(11):101-105. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.023
摘要:分别设计了中间层结构为磁流变液(MRF)和磁流变弹性体(MRE)的两种磁流变夹层梁结构;搭建振动响应性能测试台,在外加局部磁场和不同磁场区域的条件下对MRF夹层梁和MRE夹层梁的固有频率和动态响应特性进行了测试及对比分析。实验结果表明,随着外加局部磁场强度的增大,MRF和MRE夹层梁的固有频率均呈下降趋势;随着磁场区域从夹层梁的固定端移动到自由端的过程中,MRF和MRE夹层梁的固有频率同样呈趋势下降;且MRE夹层梁的固有频率下降幅度比MRF夹层梁的要大。
2018, 46(11):106-110. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.024
摘要:为了对短电弧加工镍基高温合金材料过程中的材料去除速度,表面质量和电极损耗等工艺目标进行综合评价,在新型数控短电弧铣床设备上对峰值电流、脉冲宽度、占空比和电压等可调工艺参数进行正交试验,并运用灰色理论进行试验数据的分析。将复杂多变的多工艺目标转换为单一评价指标,即灰关联度。该方法很大程度地简化了试验过程,最终得到最优工艺参数组合方案。试验结果表明:得到的参数组合能够在保证表面质量的前提下提高短电弧加工效率并降低电极损耗率。
2018, 46(11):111-114. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.025
摘要:深海高压、低温的特殊环境会导致液压油的属性发生改变,而液压油作为齿轮泵的工作介质,其变化将严重影响齿轮泵的效率。为了研究深海环境对齿轮泵效率的影响,利用CFD方法建立了齿轮泵内流场模型,研究了不同海水深度以及不同工况时的齿轮泵效率。结果表明:深海环境下,海水深度越深,齿轮泵的效率越低。环境压力与海水温度的变化对齿轮泵的效率均有一定影响,且前者的影响更为显著。随着海水深度的增加,环境压力对效率的影响在转速大于1 900 r/min时较为明显,效率降低约6%,在转速小于1 900 r/min时,效率仅降低约3%;海水温度对效率的影响在转速小于1 900 r/min时较为明显,效率降低约4%,转速大于1 900 r/min时,效率仅降低约2.5%。
2018, 46(11):115-118. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.026
摘要:水下金刚石绳锯机是近年发展起来的一种清洁环保的水下作业机械。介绍了其构成及工作原理。分析了单个串珠切割过程中的受力,针对管道的切割,建立了其力学模型,通过对模型的分析,获得了绳锯切割过程中串珠所受压力的计算公式。为使串珠绳锯在切割过程中能够实现一定的周向自转,需预先在串珠绳锯上施加一定的扭矩,得出了相应的计算关系式。搭建了水下绳锯机试验系统,对串珠绳锯切割过程中的特性进行了试验研究。结果表明:试验结果比较符合相应的理论,该结果为水下绳锯机切割过程参数的进一步合理优化选择提供了依据。
2018, 46(11):119-122. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.027
摘要:为降低液压挖掘机整机能耗,提出一种以蓄能器为储能装置的液压挖掘机动臂闭式回路势能回收系统。以80 kN级液压挖掘机为研究对象,基于系统工作原理,建立了能量回收系统电动机-泵/马达轴系力矩平衡模型,分析了蓄能器平均工作压力与负载压力的关系。结果表明:电动机-泵/马达轴系在电动机无功率输出工况力矩平衡时,液压蓄能器工作压力平均值约为动臂负载压力的2倍。并结合半载工况挖掘机动臂下降试验,确定8吨级液压挖掘机蓄能器最小和最大工作压力分别为16.04 MPa和19.56 MPa。
2018, 46(11):123-126. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.028
摘要:斗笠刀库结构简单、成本低,其应用十分广泛。介绍了斗笠刀库控制系统的设计。该斗笠刀库驱动系统以通用接口形式与数控系统连接,实现刀库与不同数控系统配套使用,实现了刀库的高效率多功能操作。
2018, 46(11):127-130. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.029
摘要:针对某飞机复合材料机身整体纤维铺放加工过程中需要中间支撑装置的要求,设计了一种两轮式随动中间支撑装置。根据该装置的特点,研究了支撑轮瞬态位置信息自动生成算法:首先详细给出了依据被支撑芯模截面的CAD图形自动求解支撑轮瞬态位置的全部计算公式,并在此基础上给出了随纤维铺放层数增加支撑轮位置坐标变化的计算方法。该算法为控制系统开发奠定了理论基础。以小鹰500机身尾椎部分为支撑对象,制作了实验装置,实验情况表明该装置能够满足对大型弱刚性构件进行随动支撑的工程需求。
2018, 46(11):131-134. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.030
摘要:为研究TiN涂层刀具切削淬硬H13钢的切削性能,进行了TiN涂层刀具车削加工淬硬H13钢试验。分析了切削用量与切削力、切削温度的关系及涂层刀具磨损机制。研究得出切削速度、切削深度、进给量都对主切削力Fz和切深抗力Fx影响较大,对切削进给抗力Fy影响相对较小;切削速度对切削温度的影响最大;对刀具磨损观察发现刀具的前刀面有明显的月牙洼磨损,刀尖部位出现了微崩刃现象,后刀面出现磨粒磨损。研究结果为生产加工中优化切削用量及提高刀具寿命提供了技术支持和试验依据。
2018, 46(11):135-139. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.031
摘要:钛制金属膜片贮箱是用在航空航天飞行器动力系统的关键零件,其厚度是影响其翻转特性的关键因素。为分析厚度对反翻转特性的影响,采用有限元仿真技术分析了不同厚度的膜片的翻转特性,考察其翻转效率和横向变形的规律,通过对比分析,得到了最佳的金属膜片厚度,为生产实践提供了理论依据。
2018, 46(11):140-144. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.032
摘要:针对以波纹管蓄能器和隔膜泵为基本元件的喷码机墨路循环系统中存在的压力脉动现象,通过对关键部件隔膜泵(含隔膜、吸入液阀、排出液阀等)与波纹管蓄能器的分析建立墨路循环系统的液压仿真模型,分析了波纹管刚度、阻尼孔孔径等重要参数对脉动吸收效果的影响,获得吸收压力脉动的波纹管的最优参数,通过试验验证了仿真结果,压力脉动抑制的关键在于波纹管的刚度必须与隔膜泵工作压力合理匹配。
2018, 46(11):145-148. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.033
摘要:根据GJB 4225-2001的规定,要求被试榴弹包装箱在车载装卸(模拟高度3m)或装船海运(模拟高度12m)期间意外跌落安全。为了考核被试榴弹包装箱跌落是否符合安全要求,需要一种装置来模拟榴弹包装箱任意姿态下进行自由跌落的试验。作者从柔性夹持装置出发,综合设计了一套适合榴弹包装箱跌落实验的试验装置,该试验装置采用压缩弹簧预紧系统实现了在夹持过程中可靠性和安全性的保证,采用激光传感器完成了对跌落高度关键数据的测量。通过ADAMAS和MATLAB联合仿真和场地试验,结果表明,该系统满足榴弹包装箱任意姿态跌落且得到稳定可靠的试验数据。
2018, 46(11):149-154. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.034
摘要:考虑滚珠丝杠进给系统的机电耦合特性,对系统结构进行分块细化,降低系统的耦合复杂度,提出了丝杠进给系统的分-总式建模方法。将滚珠丝杆系统作多自由度柔体处理,综合考虑系统的弯曲、扭转及沿丝杠轴向的变形,基于动力学理论,采用瞬时变分法,推导出滚珠丝杠进给系统动力学模型,分析得出基于系统结构柔性影响与丝杠轴弯曲剪切综合变形而引起的耦合影响,不同于以往滚珠丝杠进给系统集中质量模型(混合模型)下各向振动之间的耦合影响及振动方程。通过振动实验,借助主分量分析法验证了所建立的动力学模型的正确性,为后续的丝杠进给驱动系统的动力学分析提供研究依据。
2018, 46(11):155-162. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.035
摘要:分析了铝型材挤压机的能耗特性,明确了变量泵容积调速挤压机生产过程中的基本能量流。基于功率键合图对液压系统的能耗特性进行建模,然后推导出状态方程,采用Simulink仿真软件对其动态特性进行仿真。将仿真结果与采集到的实验数据进行对比,从而验证了模型的可靠性。仿真分析了挤压机液压系统的能耗分布特性以及工艺参数对能耗的影响。结果表明:造成变量泵容积调速挤压机效率不高的主要原因是溢流能耗损失,次要原因是变量泵效率低,可通过降低或取消泄压阀的溢流损耗或者采用其它的变流量传动方式来实现挤压机液压系统的节能降耗。在保证铝型材品质的前提下提高挤压速度,有利于降低能耗和生产成本。
2018, 46(11):163-171. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.036
摘要:由于地面黏度和地形粗糙度的作用,使得靠近地面的大气边界层处存在较大的风力梯度,该梯度作用于叶片上将产生叶片的转矩变化和俯仰力矩,从而导致输出功率的减少。为了提高输出功率,提出了一种基于马格努斯效应的阶梯型叶片。在整个研究中,将阶梯型叶片简化为分段自旋的圆筒,以NACA4418叶型作为对比研究对象。利用叶素动量理论对两种叶片进行分析与计算,研究表明:大气边界层的存在导致传统叶片的输出功率减少10%,而用阶梯型叶片代替传统叶片,其输出功率将增加近70%。同时采用计算流体动力学进行模拟计算,计算结果表明,传统叶片效率损失估计在4%~5%,而阶梯型叶片效率反而增至60%。
2018, 46(11):172-175. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.037
摘要:针对无法连续模拟大型曲面薄壁件铣削加工变形的问题,利用Python脚本语言对ABAQUS软件的前处理模块进行了二次开发,通过开发的切削力动态加载Python脚本程序,解决了大尺寸曲面薄壁件加工变形的预测问题。实例模拟计算表明,仿真结果符合实际规律,证明利用有限元二次开发技术可以较好地预测大型曲面薄壁件的加工变形,为其在其他领域的应用提供了参考。
2018, 46(11):176-180. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.038
摘要:针对摩擦提升机滑动保护问题,设计了一种以液压加载系统作为动力源的摩擦提升滑动保护装置,给出了液压加载系统的原理图,并基于AMEsim建立了液压加载系统模型。通过分析得到了不同参数的液压缸、蓄能器和管路等对于液压加载系统性能的影响。结果表明:为提高防滑装置液压加载系统的响应时间,可以增加蓄能器的容积,减小管路的长度,而液压油缸的大小参数应协调活塞杆位移响应速度和输出正压力大小进行优化设计。
2018, 46(11):181-185. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.039
摘要:为了分析自卸车液压转向系统在车辆运行过程中的性能,采用AMESim/SIMPACK联合仿真方法建立了自卸车液压转向系统的联合仿真模型,进行车辆在不同路面条件下液压转向系统分析,得到油缸位移及压力、车辆转向角的变化过程。可为车辆转向性能的预测提供一种很好的分析方法。
2018, 46(11):186-189. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.040
摘要:针对风帆驱动控制系统提出了差动缸液压控制方案,利用AMEsim软件建立液压系统仿真模型,再结合Simulink软件在控制系统设计方面的优势,对风帆驱动系统进行联合仿真研究。通过联合仿真比对了常规阀控非对称缸与本文作者提出的差动缸控制系统,验证了本文作者提出的差动缸控制风帆系统的优越性。分析了某一定常力负载下的阶跃动态响应及风帆所受实际变化负载力状态下的跟踪角度曲线,仿真表明该控制方案对风帆驱动控制的有效性和可靠性,可为风帆助航船风帆控制提供技术支持。
2018, 46(11):194-198. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.042
摘要:船舶在海上作业时,需要通过稳定平台对船舶的摇摆进行补偿。稳定平台工作过程中,需要采用控制算法对各个通道进行控制。由于液压缸和电液伺服阀等机械元件惯性的影响,采用常规PID算法时,系统响应具有滞后性,降低了稳定平台的补偿精度。为此,提出一种前馈PID控制算法,该算法既具有常规PID算法简单易操作的优点,又能解决系统响应的滞后性问题。以稳定平台单通道为研究对象,采用仿真与实验相结合的方式,证明前馈PID控制算法的有效性。
2018, 46(11):199-204. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.043
摘要:采用INV1612 型多功能柔性单盘转子实验台,通过在不同类型润滑油中加入不同质量的煤粉颗粒,改变润滑油的清洁度,对单盘柔性转子的振动特性进行实验研究,分析了润滑油清洁度和黏度等参数对转子系统工作性能的影响。研究结果表明,随着润滑油清洁度的降低,即掺杂煤粉质量的增加,转子的整体振幅增大;润滑油运动黏度、高温黏性指数越大,其润滑效果越好,转子的最大振幅随之减小;低温黏性指数对转子振幅的影响并不显著;润滑油清洁度与转子临界转速的关系还尚不明确,有待进一步研究。
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