2021, 49(3):1-5. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.001
摘要:高精度的定位结果是移动机器人路径规划等各项任务的前提,全球卫星定位系统(GPS)能够在空旷区域得到移动机器人的全局定位坐标,但在无卫星信号环境下存在定位精度低或难以定位的问题。提出一种GPS与地图匹配的组合定位方法解决部分无卫星信号复杂环境中的定位问题。首先建立一种修正航迹推算误差的新运动模型,降低航迹推算的累计误差。其次,相对航迹推算定位方法,基于无损卡尔曼滤波算法将GPS与航迹推算融合的定位方法使移动机器人的定位精度提高了79.7%。最后引入地图匹配定位,并组合GPS与航迹推算融合的结果实现复杂环境中的准确定位。实验证明:基于GPS与地图匹配的组合定位方法能够解决移动机器人在复杂环境中的定位问题,同时相对传统GPS定位方法移动机器人的定位精度提高了43%。
2021, 49(3):6-10. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.002
摘要:为解决传统人工势场法在路径规划中存在的缺陷,对目标不可达和局部极小点的情况进行了分析。将引力函数分段,避免引力过大而碰到障碍物的情况;通过引入机器人与目标点之间的距离因子,对斥力势场的生成和计算机制进行改进,以解决障碍物在目标点附近时的不可达问题。在已改进人工势场函数的基础上,提出一种用偏转角度来构建附加牵引力的方法以解决局部极小点问题。在MATLAB中对改进的算法进行了对比仿真实验,实验结果表明了该方法的有效性和可行性。
2021, 49(3):11-14. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.003
摘要:为使摆线轮具有良好的啮合性能,根据计算的摆线轮实际工作范围,将摆线轮齿廓分为工作段和非工作段齿廓,采用拓扑修形方法来满足工作段和非工作段的间隙要求。工作段采用转角修形,使修形后工作段为共轭齿廓,并保持一定的齿侧间隙。非工作段采用变等距修形,使齿顶与齿根部分产生合理的间隙,得到合理的修形齿廓。推导了摆线轮拓扑修形齿面方程,可以通过调整修形参数获得满足工作要求的齿廓间隙。从初始啮合间隙、载荷分布、回差分析方面验证了拓扑修形的合理性。
2021, 49(3):15-19. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.004
摘要:设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲线加减速控制算法,通过ADAMS仿真对比3种控制算法的性能,得出三次S曲线加减速控制算法在运动规划中更具优势,为冲压机器人后续的运动分析和优化提供了参考。
2021, 49(3):20-24. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.005
摘要:针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题,提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法。利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像,通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络(AR-NN)模型,获取遥操作液压工程机器人液压缸的位移,依此驱动虚拟工程机器人实现对操作者的视觉提示。实验结果表明:该方法简单有效,误差小于8%,可为基于虚拟现实的遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供指导。
2021, 49(3):25-29. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.006
摘要:江苏科技大学机械工程学院
2021, 49(3):30-34. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.007
摘要:运用Denavit-Hartenberg方法建立了以旋转关节关节角和移动关节移动分量为变量的基于雷塞系统的五轴焊接机器人运动学模型,对五轴焊接机器人正运动学和逆运动学问题进行了求解分析;采用抛物线过渡的线性插值法对焊接机器人进行了轨迹规划,通过MATLAB Robotics Toolbox工具箱对五轴焊接机器人进行了运动学仿真,得到了焊枪末端轨迹图以及关节角、角速度、角加速度与时间的变化曲线,验证了所设计参数的合理性,达到了良好的效果。
2021, 49(3):35-40. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.008
摘要:针对混联机械臂轨迹控制偏差大、难度高的问题,提出一种基于深度学习的容错算法。在笛卡尔空间内基于非线性函数确定关节向量间的相关性,并改善轨迹容错纠偏的收敛性能;基于DBNs模型训练混联机械臂动态位置移动信息,在全局范围内搜索最优解;根据每个关节空间移动轨迹特征和深度学习容错机制,保证机械臂系统闭环操作的稳定性和适用性。仿真结果表明:采用提出的容错算法,6个关节实际移动曲线与期望曲线的偏差程度较小,算法的复杂程度更低。
2021, 49(3):41-46. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.009
摘要:针对现有机械臂轨迹控制补偿算法偏差大、效率低的不足,提出一种基于RBF-BP的机械臂行进轨迹控制与跟踪算法研究。从机械臂各轴向的空间移动、角度旋转等6个自由度出发建模,描述机械臂末端的位置移动和姿态变化,并计算向量的移动距离和偏转角度;面对机械臂系统误差和摩擦扰动导致的轨迹偏差问题,利用RBF-BP算法局部逼近最优控制轨迹,并基于高斯基函数的向量值获取最优的权值和轨迹输出值。仿真结果表明:在提出算法控制下的行进轨迹接近于理论轨迹,3个轴向的坐标误差趋近于零。
2021, 49(3):47-51. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.010
摘要:为揭示作用于齿轮副输入输出端扭矩波动对其动态特性的影响规律,以一对直齿圆柱齿轮为研究对象,考虑时变啮合刚度、静态传动误差,构建其六自由度动力学模型。考虑齿轮副驱动扭矩及负载扭矩的波动特性,利用数值算法获得动态传动误差、线性振动位移等振动响应。进一步地,研究静态传动误差、转速、扭矩波动相角等参数对振动响应的影响规律。结果表明:动态传动误差的峰谷值随着静态传动误差、转速及扭矩波动相角的增大而增大;而扭矩以正弦形式波动时,可在一定程度上降低动态传动误差的峰谷值;线性振动位移随波动幅值增大而增大。
2021, 49(3):52-57. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.011
摘要:针对工业机器人在关节空间内轨迹跟踪精度差和易受集总干扰影响等问题,提出一种基于非线性扰动观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略。根据拉格朗日方程推导出四轴工业机器人的动力学模型,获得系统的输入输出关系。引入非线性扰动观测器对集总干扰进行估计与补偿,设计快速连续非奇异终端滑模控制器来加快系统状态量的收敛速率,提高关节空间内轨迹跟踪的精度。由李雅普诺夫稳定性理论证明了此控制器的全局稳定性。通过仿真案例与试验研究验证了所设计控制策略的有效性,结果表明:该控制器能有效抑制集总干扰影响,保证工业机器人轨迹跟踪的精度,具有一定的工程参考价值。
2021, 49(3):58-62. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.012
摘要:介绍一款面向压力钢管维护作业的爬壁机器人,对其运动学特性进行分析。介绍机器人的机械结构和控制系统,然后采用D-H参数法建立机器人运动学模型,构造运动学正解方程,并采用Robotic Toolboox对机器人正逆运动学方程进行求解,在线显示机器人三维仿真图像,分析各关节的位移、速度及加速度曲线,并对机器人末端轨迹进行规划,从而验证了机器人结构的合理性。
2021, 49(3):63-68. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.013
摘要:针对当前工业机器人市场上示教器不易二次开发、功能单一等缺陷,基于 Linux实时操作系统,硬件核心选用较好性能的 ARM CortexA8处理器,借助嵌入式工具 Qt软件,通过TCP/IP协议与控制器进行数据交换,研发出一款新型〖JP2〗通用示教器。结合实验室开发的控制器,以启帆SRD6540小六轴机器人为研究对象,对开发出的示教器各项功能进行大量测试,结果表明:所设计的示教器不仅能实现对机器人的控制,而且人机交互界面友好、通用性强,便于后期二次开发。
2021, 49(3):69-74. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.014
摘要:为了解决复杂多工况下刀具磨损状态的监测问题,提出一种基于深度学习的刀具磨损状态监测方法,并构建敏感特征值提取函数。基于刀具磨损数据集,建立多种工况下刀具磨损状态的监测模型,进行多工况下刀具磨损状态监测研究。研究结果表明:当敏感值界限设置为0.3时,从声发射、振动和电流信号的特征值中可以提取出56个敏感特征值;以均方根误差作为评价函数,得到测试样本的评价函数均值为0.123;模型对严重磨损状态下的刀具磨损监测效果优于对正常磨损状态下的刀具磨损监测效果;多组重复性验证证明所提出的监测方法稳定有效。
2021, 49(3):75-80. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.015
摘要:刀具磨损直接影响工件加工质量和尺寸精度,正确掌握刀具磨损状态及时换刀,减少机床停机时间,将直接提高加工效率。为提高刀具磨损状态识别准确率,提出一种基于参数策略的改进粒子群优化PNN(IPSO-PNN)神经网络识别刀具的磨损状态。相较于BP神经网络收敛速度慢、易陷入局部最优的缺点,IPSO-PNN神经网络结构简单、训练简洁快速。与BP神经网络和标准PNN神经网络仿真结果对比,结果表明:IPSO-PNN神经网络识别准确率高,收敛速度快,仿真耗时短,能有效提高刀具磨损识别准确率。
2021, 49(3):81-85. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.016
摘要:为解决数控机床钢环套装圆形工件定位精度问题,对圆形工件测量定位进行研究,从而保证套装精度。采用计算机仿真软件分析并确定圆形工件内部有效测量点分布位置,建立几何模型,选取测量方式。通过实验对仿真结果以及几何模型进行验证,利用数字测量探头配合数控系统计算工件圆心坐标。与理论圆心坐标相比,测量圆心坐标误差小于0.2 mm,满足测量位置定位标准和套装要求,所建模型具有较好的稳定性。圆形工件智能测心定位的研究,为特殊环境下工件的定位提供了参考。
2021, 49(3):86-90. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.017
摘要:利用激光超声技术对增材制造件进行无损检测具有重要的理论和应用价值。因此,针对不同激光功率下制备的316L不锈钢增材制造样品进行试验。利用激光超声在样品不同成型方向上测试,对表面波声速进行了表征。结果表明:不同激光功率下制备的316L不锈钢增材制造件的成型质量与表面波传播速度有着密切的关系,而且同一增材制造件在不同成型方向上的表面波声速也有明显的差异,具有各向异性。实验结果对研究316L不锈钢增材制造材料的表面声学特性以及金属增材制造材料的激光超声质量检测具有重要参考价值。
2021, 49(3):91-95. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.018
摘要:选择Sinumerik 840Dsl数控系统作为开发平台,以轧辊磨削作为研究对象,开发轧辊磨削系统软件。在Qt Creator跨平台的开发框架下进行GUI应用程序的开发,采用OPC UA通信技术实时获取数控机床信息,依靠MySQL数据库保存并管理得到的机床加工信息;设计全局变量,生成轧辊加工G代码程序,实现轧辊磨削加工。相较于传统软件开发方式,该方法具有开放性好、兼容性强等优点,有利于制造单元之间的互联互通,有效地解决了“信息孤岛”的问题,提高了加工效率。
2021, 49(3):96-100. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.019
摘要:根据海底沉积物原位测量同步采样系统在海底原位测量过程中的工作要求设计温度探杆,搭建与测试该系统的温度测量单元。温度测量单元采集STM32F407主控板采集的温度传感器数据。以DHX010恒温水槽为标准,对NTC10K型传感器、温度探杆和Pt100型传感器进行了静态与动态测量。测得NTC10K的最大稳态误差为0.71 ℃,温度探杆的最大稳态误差为0.62 ℃,Pt100型传感器的最大稳态误差为0.8 ℃;测得NTC10K型传感器、温度探杆和Pt100型传感器从室温阶跃变化到15 ℃时的动态响应时间。研究结论为海底原位观测系统的温度测量和运动控制提供了参考。
2021, 49(3):101-104. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.020
摘要:为提高压电泵的输出性能,设计2种结构形式的三腔并联有阀压电泵。选用伞形被动截止阀作为压电泵阀体,分别设计 “一字型”和“层叠型”结构压电泵,其中“层叠型”结构压电泵的体积为“一字型”结构的0.85倍。选用水和空气为介质,对2种结构的压电泵进行输出性能试验。结果表明:驱动压电振子的正弦交流电信号相位差对三腔并联泵的输出性能影响很大,选用合理的驱动方式会提高泵的输出性能;在相同条件下,“一字型”结构三腔并联压电泵的输出性能略好于“层叠型”,在80 V正弦交流电驱动下,该压电泵工作频率小于400 Hz,最大输出气体流量可达1 236 mL/min,最大输出液体流量可达714 mL/min。
2021, 49(3):105-109. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.021
摘要:针对利用激光跟踪仪对数控加工中心进行线性测量成本过高的问题,开发了一种三维激光干涉球杆仪。利用激光干涉法实现距离测量,设计全新测量光路,并通过伸缩杆的被动拉伸实现跟随测量。采用双球铰运动副为激光器的空间姿态调整提供保证,并搭配激光器、镜组微调等装置实现随时对光。利用ANSYS Workbench软件对装置进行建模并验证模型精度。建立机构运动学方程,利用MATLAB对运动空间进行仿真。通过实验验证激光光路,证明了该设计的可行性。
2021, 49(3):110-114. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.022
摘要:为保证零件加工精度,研究定位导向盘防加工变形的工艺措施。通过对定位导向盘进行结构分析,确定了加工难点。制定合理的加工工艺,提出预补偿、胎具工装、一槽+两销孔配合3种防加工变形工艺措施。介绍了3种工艺措施及其组合措施用于定位导向盘防加工变形的具体过程。论述了3种工艺措施的优缺点和适用范围。加工实践结果表明:利用3种工艺措施及其组合措施均能解决定位导向盘加工变形问题,验证了这些工艺措施的有效性。3种工艺措施及其组合措施为解决类似大直径、难加工材料或高精度盘类结构零件的加工变形问题提供了参考。
2021, 49(3):115-119. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.023
摘要:传统数控走心机下料后,微轴类零件的尺寸测量以及分选码盘几乎都是由人工作业完成,效率低下,容易出错。针对以上问题,提出一款稳定可靠、生产高效的自动化测量与双工位码盘机械设备。该控制系统基于西门子S7300 PLC和博途软件开发,硬件组态、多语言混合编程、人机界面等都在该平台下统一设计,实现了微轴零件皮带输送、方向校正、转运缓存、尺寸测量、双工位码盘等过程的自动化。该设备已经开发完成并应用于生产,检测质量与码盘效率得到很大提高。
2021, 49(3):120-124. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.024
摘要:蝶阀的柔性装配还处于人工识别阶段,生产效率低。提出一种基于YOLOv3的蝶阀柔性装配图像识别方法。为了降低YOLOv3算法检测多个目标体边界框重合率,提出一种YOLOv3改进算法;利用该算法进行蝶阀部件模型训练;利用已训练好的模型,对工业相机采集的蝶阀装配体图像进行检测。经实验验证,针对蝶阀装配体的识别准确率可达90.1%。
2021, 49(3):125-126. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.025
摘要:为验证液压脉动衰减器在相同液压系统、两种不同液压工作介质以及规定的高温、中间温度、低温环境条件下的工作可靠性,提出一种合理可行的液压脉动衰减器工作循环寿命试验方法,满足了试验要求,达到了验证的目的,同时也节约了试验资源及成本,缩短了试验周期,可供其他试验需求类似的产品借鉴。
2021, 49(3):127-132. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.026
摘要:为研究不同偏航角下风沙耦合作用(激励)对高速列车的气动性能和冲蚀特性的影响,基于空气动力学理论,采用Navier-Stokes方程、标准κ-ε湍流模型对气流进行连续化处理,应用DPM模型对沙粒进行离散化处理。模拟车速230 km/h、风速30 m/s条件下,0°偏航角、45°偏航角和90°偏航角3种工况下,列车的气动特性、冲蚀特性以及侧力系数、阻力系数的变化规律,采用欧拉-拉格朗日方法分别进行求解。研究结果表明:随着偏航角的增大,正压区域逐渐向侧面扩大,涡流也逐渐增大,阻力系数减小,侧力系数逐渐增大;90°偏航角有沙侧力系数是0°偏航角有沙的250倍,90°偏航角无沙侧力系数是0°偏航角无沙的142倍;冲蚀面积由头部向侧面转移且增加,冲蚀率增加。
2021, 49(3):133-139. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.027
摘要:为适应三螺杆泵高速、高压、大流量的发展趋势,严格控制螺杆变形及其相关间隙以减少泵内泄漏是关键。以三螺杆泵为研究对象,将泵内温度场作为载荷施加在主、从动螺杆表面,并进行温度-结构耦合的数值模拟分析。研究不同工况下三螺杆泵内温度和工作扭矩使主、从动螺杆产生的变形规律,并对比与主、从动螺杆在各单独物理场作用下和耦合作用下的变形和应力变化。结果表明:主、从动螺杆的热变形比力矩变形更明显。随着工作温度升高,主、从动螺杆的热变形量增大,主、从动螺杆产生的热应力与工作温度呈正比关系;在同一工作温度下,主、从动螺杆在X、Y、Z 3个方向的变形量均增加,而Z方向的变形量远大于X和Y方向的变形量。
2021, 49(3):140-144. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.028
摘要:为探究列车车轮旧扁疤对轮轨冲击的影响规律,建立了考虑柔性轮对的高速动车刚柔耦合模型和有限元扁疤损伤接触模型。分析了不同位置分布的单或双扁疤对轮轨冲击的影响,以避免车辆运行状态下发生跳轨冲击,保证运营安全,并为高速动车组安全运行时车轮损伤限值确定提供依据。分析结果表明:旧单扁疤产生的轮轨垂向冲击力随车速的增大先增大后减小,在100 km/h处达到峰值;速度为100~200 km/h时,当双扁疤间隔70°以下时,第一旧扁疤对第二旧扁疤有增益作用,当间隔70°以上时,增益明显减少,可视作独立扁疤;当车轮存在长度为30 mm的双扁疤时,车轮发生跳轨后最大冲击应力可以达到1 059 MPa。
2021, 49(3):145-149. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.029
摘要:进给系统作为数控机床的主要组成部分,其性能直接影响机床的加工精度和加工效率,对其静动态特性进行分析有着重大的意义。运用有限元方法对数控机床进给系统进行静动态特性分析,得到进给系统的静力变形云图、固有频率以及振动特性。分析结果表明:进给系统最大变形为5.6 μm、最大屈服应力为2.8 MPa、安全系数达到15,均符合要求,说明系统结构刚度好,设计合理;模态分析结果为预防共振、保证加工质量提供了理论依据,有一定的工程应用价值。
2021, 49(3):150-154. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.030
摘要:大功率拖拉机电液提升器多路换向阀内部流道的几何结构会直接影响流道压力损失大小,较大的压力损失会严重影响整个多路换向阀的液压输出功率,从而制约着拖拉机电液提升器整体的动态性能。为提高加工效率、降低局部压力损失,采用机械加工和铸造相结合的方法设计了一种新的多路换向阀内部流道。在对多路换向阀流道压力损失进行理论分析的基础上,运用ANSYS有限元流场分析模块,对油液在多路换向阀不同流道内的流动状态和压力损失进行了三维数值模拟与分析。仿真结果表明:该多路换向阀的流道压力损失满足设计要求,能够用于大功率拖拉机电液提升器。
2021, 49(3):155-158. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.031
摘要:针对数控装置在电快速瞬变脉冲群测试中由于线缆间串扰而导致的启停开关误动的问题,根据实际测试情况,利用CST线缆工作室软件进行建模分析和仿真计算。主要从线缆间距和线缆类型两方面进行仿真。结果表明:线缆间距越大,受干扰强度越小。对单线而言,当间距为3 cm时,产生的感应电压峰峰值为5.42 V;线间距为5 cm时,产生的感应电压峰峰值为3.08 V。在干扰强度较大的3 cm处,采用双绞线和同轴屏蔽线分别进行实验,结果表明:同轴屏蔽线效果最好,产生的感应电压峰峰值为0.68 V。通过仿真能够很好地模拟出数控装置线缆间的串扰,从而为数控装置EMC设计优化提供参考,进而提高数控系统的可靠性。
2021, 49(3):159-165. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.032
摘要:以一种新型卧式永磁同步动静压电主轴为研究对象,对电主轴电机进行电磁及控制策略设计与分析。对电机的主要尺寸和转子、定子等结构的电磁参数进行数值计算,利用ANSYS Maxwell软件对电机进行有限元仿真。针对电机结构特点,设计滑模转速控制/前馈解耦内模-PI电流控制的控制策略。利用MATLAB/Simulink软件搭建永磁同步电机控制系统仿真模型,并进行仿真分析。仿真结果验证了该设计方案的可行性,为电主轴电机及其控制系统的研制提供参考。
2021, 49(3):166-173. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.033
摘要:骨钻孔手术是关键的外科手术之一,广泛应用于修整骨折及颅骨开孔等方面。在骨钻孔手术过程中,医疗钻头与骨组织相互作用,不可避免地产生钻削力和钻削温度,从而导致不同程度的骨损伤。基于当前研究现状,综述了实验法和仿真分析法2种骨钻孔研究方法;阐述了医疗钻头钻削温度的产生、测量及其影响因素;分析了钻头参数、钻头设计及超声辅助钻削对钻削力的影响;总结了当前研究方法面临的问题,为骨钻孔手术的研究和应用提供参考。
2021, 49(3):174-180. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.034
摘要:近年来,蓄热式热氧化焚烧炉(RTO)已成为处理工业有机废气的主要技术之一。通过高温空气燃烧技术降低氮氧化物的生成量和减少废气中挥发性有机化合物(VOCs)含量,能有效解决大气污染问题。综述了蓄热式燃烧技术的发展历程以及主要应用领域,分析了蓄热式燃烧技术的2个重要参考指标即压降及热效率。蓄热体是蓄热式热氧化焚烧炉的重要组成部分,其材质密度、形状及尺寸会直接影响VOCs排放量和氮氧化物的生成量。常见的蓄热体材料为陶瓷复合材料,重点分析了LanteCombH、40×40孔蜂窝陶瓷、25 mm矩鞍环、MLM180片状组合蜂窝陶瓷蓄热体对RTO设备压力损失和热效率的影响,结果表明LanteCombH具有压降小、热效率高的优点。提出优化蓄热体结构以解决RTO设备运行过程可能出现的安全隐患是未来研究的热点。
2021, 49(3):181-184. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.035
摘要:变量泵-定量马达闭式容积调速回路由于具有线性调速、转矩恒定、高效率及高集成度等优点,在实际生产中得到广泛应用。在煤渣破碎机实际运行中,该系统经常出现补油压力过高或过低的不正常现象,长时间运行降低生产效率,甚至造成系统关键元件的损坏。结合现场实际操作条件,对各故障点按照故障率进行排序,进行机制分析并提出相应的解决方法,对现场实际操作人员有一定指导意义。
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