欢迎访问机床与液压官方网站!

咨询热线:020-32385312 32385313 RSS EMAIL-ALERT

点击排行

  • 显示方式:
  • 简洁模式
  • 摘要模式
  • 1  不同不锈钢在海水润滑下的摩擦学特性比较
    张振华 聂松林 张泽安 杨凯强 曹秀荣
    2019, 47(7):1-5. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.07.001
    [摘要](4618) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    不锈钢和PEEK聚合物是海水液压元件关键摩擦副常用的配对材料,不锈钢材质对不锈钢/PEEK聚合物对偶副的摩擦学性能具有重要影响。在海水环境中对AISI 316L、AISI 630以及S32750三种不锈钢进行摩擦磨损试验,对比分析了上述3种不锈钢与同种PEEK聚合物对磨时的摩擦因数和磨损率,观察试样表面磨损形貌并对磨损轮廓进行3D测量,探讨了海水环境中3种不锈钢与PEEK聚合物对磨时的摩擦磨损机制。结果表明:在海水环境中3种不锈钢的平均摩擦因数相差不大;与AISI 316L相比,S32750与AISI 630的耐磨损性较好,AISI 630的磨损率受载荷影响较小;S32750与AISI 316L的硬度与其耐磨性呈正相关性,而AISI 630中过高的碳含量会削弱其耐蚀性,进而影响它在海水中的摩擦磨损性能。文中研究为海水液压元件关键摩擦副中钢质材料的选择提供参考。
    2  串联机械臂的设计与仿真
    陈锡伍 袁亮 吴金强
    2015, 43(9):24-27. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.007
    [摘要](3279) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    提出了一种新的服务机械臂构型设计方法,该方法研究了人的手臂运动形式,并进行了仿形。建立了数学模型,运用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析,从而选择了电机和减速器;利用UG三维造型技术对机械臂进行具体设计,包括利用UG设计机械臂机构、优化机械臂结构等;利用ADAMS和ANSYS进行了仿真分析。结果表明:所设计的机械臂保证了轻量化的同时能够满足强度和刚度的要求。
    3  不同优化算法在液力变矩器优化设计中的比较研究
    李文达 张文 黄静秋 刘城 闫清东
    2019, 47(24):103-111. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.24.018
    [摘要](3191) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    液力变矩器广泛应用于汽车、客车、风力发电机、工程机械等各种变速器中。传统的设计方法由于精度差、适应性差,已不再适应液力变矩器设计和优化的需要,三维流场仿真在液力变矩器设计中得到了广泛的应用。随着计算流体力学与现代优化技术耦合研究的日益深入,迫切需要在液力变矩器设计中找到合适的优化算法。因此,采用四种常用的算法来进行基于响应面的叶片数优化,并对算法在全局寻优和约束处理能力方面进行评估和对比。结果表明: 由于使用了大体量外部精英存档策略,AMGA具有最佳的搜索能力,NSGAII在处理约束方面优于其他算法;由于使用邻域交叉,NCGA在解的多样性及全局优化特性上表现较差。优化算法均表现出各个优点,没有哪种优化算法在所有性能上均达到最佳。研究探明了常用优化算法的优缺点,从而能够帮助设计者根据实际需要选择合适的算法。
    4  RSSR空间机构的运动分析和优化设计
    周啸 宋梅利 王晓鸣 姚文进
    2015, 43(9):1-4. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.001
    [摘要](2858) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    为了实现舵机4个舵翼同时偏转相同的角度,采用了RSSR空间连杆机构组合。利用解析法建立机构的运动分析模型,用MATLAB软件求解机构输入与输出的运动关系曲线。利用ADAMS软件对机构进行参数化建模及优化设计,通过计算敏感度,确定优化设计变量,结果表明:输入杆摆角为-11.842 7°~11.841 9°,峰值相差0.000 8°;各舵翼之间的摆角误差范围在-0.357 3°~0.477°,在误差范围±0.5°内,该机构的优化满足设计要求。
    5  一种熔敷金属力学性能测试用试板焊接工装
    郭永环 范希营 张亮 许以军 李顺才
    2014, 42(20):1-3. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.20.001
    [摘要](2463) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    制备熔敷金属力学性能测试时用的试板时,一种是利用焊接工装约束试板,一种是在焊前使试板反变形。前者使焊后的试板存在较大的焊接应力,而且这两种方法都是一种试板需要一套焊接工装,增加了生产成本。针对此问题,设计了一种熔敷金属力学性能测试用试板焊接工装,该工装中夹具体可在水平面旋转任意角度,托板可在垂直面内旋转30°以内的任意角度。该工装焊接中不对工件进行刚性固定,使工件自由变形,减少焊接应力;可在焊接装配时通过托板在垂直面内的旋转,给试板一个和预先估计的变形大小相等方向相反的人为变形,使焊接结构形状正确;当焊完一道焊道时,无需搬动工件即可实现工件的旋转,且旋转到所需要的角度后,可由限位装置限制工件的继续转动;工装中的刻度盘及铰链轴都有护板,便于拆装,以利于护板损坏时的快速更换。
    6  基于Pro/Innovator的轨检小车手推换向装置创新设计
    洪思敏 杨雪荣 成思源 黄宇浩 罗佳龙
    2015, 43(9):28-31. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.008
    [摘要](2402) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    研究了基于TRIZ理论的计算机辅助创新软件Pro/Innovator在工程技术问题中的应用。针对目前轨检小车存在的手推换向装置操作不便导致作业效率降低的问题,应用TRIZ理论及Pro/Innovator软件对其进行系统组件的功能分析和因果分析,找到系统存在的矛盾冲突问题,结合软件提供的创新方案库,根据技术矛盾对应的创新原理创造性地提出轨检小车手推换向装置的改进方案。结果表明:经过改进后的换向装置提高了作业效率,实现了便捷换向功能。
    7  上下料过程中曲轴夹持的稳定性分析
    梅雪川 林粤科 张晓瑾 林君健
    2015, 43(9):46-48. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.013
    [摘要](2375) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    工业机器人越来越广泛地被应用在各个工业领域,其有一个重要的功能就是上下料,针对曲轴在自动上下料领域的需求,建立了曲轴上下料机器人系统的三维模型,基于SolidWorks Motion仿真研究了上下料过程曲轴的夹持稳定性。仿真结果表明,机器人在一定的空间和节拍限制条件下,通过选择较好的机器人控制程序和V型手指的夹持方式,曲轴在上下料过程中的夹持稳定性得到明显提高和保证,该研究为机器人示教程序的优化提供了理论依据。
    8  基于原位检测的类直纹面整体式叶轮高效侧铣加工技术研究
    余道洋 李新星 颉潭成 徐彦伟 何爱军 库祥臣 闫森
    2017, 45(1):1-4. DOI: 10.3969/jissn1001-3881201701001
    [摘要](2370) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    提出了一种基于原位检测的类直纹面整体式叶轮曲面的侧铣加工方法。将类直纹面重构为近似直纹面,提出了类直纹面整体式叶轮可侧铣的判定条件;针对非可展直纹面刀轴矢量的求解方法,给出了解析算法;最后对类直纹面叶轮五轴刀路进行了仿真并进行了实际数控加工实验,验证了该算法的正确性。
    9  齿轮油泵非定常压力脉动分析
    柏宇星 孔繁余 何玉洋 张慧 夏斌
    2015, 43(9):110-113. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.032
    [摘要](2195) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    为了分析齿轮油泵内部的非定常压力特征,基于标准k-ε湍流模型和Immersed solid侵入式实体模型,采用流场分析软件CFX对齿轮油泵内部流场进行三维非定常计算,通过设置监测点,得到不同位置的压力脉动结果,并对压力脉动数据进行频域分析。结果表明:齿腔中齿轮啮合段是齿轮泵的主要振动源,压力信号从啮合段向进出口两侧传递时会逐渐衰减;从进口到出口,沿着圆周方向,各个齿腔的压力幅值是逐渐增加的;主动轮齿腔监测点压力脉动的振幅要明显高于从动轮,进、出口监测点的压力脉动的主频为175 Hz,齿腔内监测点的压力脉动的主频为350 Hz,齿频是影响齿轮泵压力脉动的主要因素。
    10  微创介入手术导管机器人系统自适应模糊PID控制
    赵希梅 游健康 刘浩 李洪谊
    2015, 43(9):9-12. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.003
    [摘要](2184) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    针对人工介入手术中存在的插管精度低、射线环境伤害医生等问题,采用主从式导管机器人系统进行微创手术能够很好地解决人工介入手术中的弊端。通常主从导管机器人系统采用PID控制,但PID控制可能会产生较大的超调,导致系统跟踪性能下降,降低手术的安全性。因此,采用自适应模糊PID控制器在线调整PID控制的参数,提高主从控制系统的跟踪性能。首先建立了从手轴向运动和旋转运动的动态模型,然后设计了基于自适应模糊PID控制器的主从导管机器人系统,通过参数在线调整提高了从手对主手信号的跟踪性能。仿真结果表明,所提出的自适应模糊PID的控制方案是有效可行的,表明系统具有较强的跟踪性能和鲁棒性能,明显地减小了系统的跟踪误差。
    11  3-RCR并联机器人的设计和运动分析
    黄剑文 李瑞琴 蒋红军 张宁波
    2015, 43(9):13-16. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.004
    [摘要](2159) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    基于螺旋理论的约束螺旋和运动螺旋,对3-RCR并联机器人的三条运动支链进行研究,确定该并联机器人的自由度。通过动静坐标系的相互转换所建立的位置方程,获得3-RCR并联机器人的位置正逆解。基于MATLAB软件进行编程求解,得到正逆解的数值算例。
    12  基于能量约束的冗余度机器人灵活性研究
    唐碧秋 杨帆 唐焱 伍玉霞 贾文达
    2015, 43(9):5-8. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.002
    [摘要](2145) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    当考虑到能量的消耗,用方向可操作度作为性能指标所优化出的位形不是灵活性最好的位形。在同一能量约束标准下,提出了能量约束方向可操作度对机器人在任务方向上的灵活性进行评价。算例仿真证明,当考虑到能量的消耗时,用能量约束方向可操作度作为目标函数所优化出的位形在任务方向上的灵活性最好。以这个指标为性能指标对机器人的关节轨迹进行规划时,可以改善机器人的操作位形,提高机器人在任务方向上的灵活性。
    13  基于视觉信息的工业机器人搬运系统研究
    李洪涛 张明柱 贾晓敏
    2015, 43(9):17-20. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.005
    [摘要](2142) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    针对工业机器人在搬运工件过程中容易出现拾取位置偏差的问题,以MOTOMAN-SV3X机器人为对象,研究开发了具有视觉定位及位置调整功能的工业机器人搬运系统。介绍了该系统的组成、工作流程、机器人位姿描述,并提出一种解决拾取位置偏差问题的方法,为机器人搬运技术提供了一套自动化、柔性化的应用方案,从而提高搬运精度和效率。
    14  三自由度空间开链机构轨迹综合的研究
    林家祥 宋虎灵 王金涛 刘慧丽
    2015, 43(9):52-55. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.015
    [摘要](2086) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    对三自由度关节型空间开链机构的末端点轨迹函数进行研究过程中,发现该空间机构尺寸参数与末端点轨迹函数的谐波特征参数存在内在联系。借助傅立叶级数理论对3R末端点轨迹函数提取特征参数,并在此基础上建立各种基本尺寸型在内的海量数值图谱库。在设计3R空间开链机构时先通过模糊识别理论对期望轨迹特征参数和图谱库中的特征参数进行模糊匹配,从而反求出该空间开链机构的机构参数。给出了空间三自由度关节型开链机构末端点轨迹综合的步骤,解决了3R机构的轨迹综合问题。最后通过Matlab仿真和实例证明了所提方法的有效性。
    15  基于单目视觉的工业机器人定位系统的设计
    李星云 李众立 廖晓波
    2015, 43(9):35-38. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.010
    [摘要](2047) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    在工业生产中,工业机器人如何能够准确地抓取和摆放工件是自动化生产中的一个重要问题,而问题的关键是准确地获取工件目标位置和姿态的信息。针对此问题,以图像辨识、处理及视觉定位为主要研究内容,设计了一种处理简单、计算准确的单目视觉定位系统。该系统包含静态图像采集平台、图像测量模块及与之匹配的三维空间中单目定位算法与姿态测量算法。经测试实验,并通过对数据和误差进行分析,系统满足自动化生产过程中对工件的空间定位与姿态测量的要求。
    16  位置伺服系统模糊自适应滑模控制研究
    周伯荣,刘汉忠,贺顺,万其,温秀兰
    2021, 49(1):51-55. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.01.011
    [摘要](2015) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](1)
    摘要:
    位置伺服系统对响应速度、定位精度、抗扰性能等要求越来越高,传统PID控制实现容易,但依赖对象数学模型、性能有限,很难满足高要求。滑模控制不依赖对象模型、适用性强,因此提出一种对指数趋近速率进行自适应调整的滑模控制方法。以位置伺服系统为对象,分别采用PID控制、滑模控制、模糊自适应滑模控制进行定位控制及抗扰动性能的仿真及试验。结果表明:模糊自适应滑模控制较PID控制在快速定位及抗扰动性能上均明显占优;相比普通滑模控制,其动态性能更好。因此对于要求响应速度快、抗扰性能强的位置控制应用场合,提出的模糊自适应滑模控制适用性更好,有一定的应用价值。
    17  足履机器人的步行建模和运动仿真
    杜微 门玉啄 陈光
    2015, 43(9):32-34. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.009
    [摘要](1966) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    足履机器人设计成履带和腿式相结合的运动方式,兼具了履带和腿式机器人的共同优点。利用ADAMS建立每足三自由度的双足履带简化模型机器人,根据行走步态的特点,建立了合理的步行运动方程,使足端在运动起始点和终止点避免冲击,运动平稳,根据运动方程,可逆获得关节处的运动轨迹方程。利用ADAMS对双足履带机器人进行仿真,验证机构设计运动方案的可行性。
    18  汽轮发电机组EH油泵电流异常分析与处理
    何冬辉 魏长宏 安凯
    2015, 43(9):177-180. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.050
    [摘要](1884) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    针对EH系统在机组某次启动调试过程中出现EH油泵电流急剧变化、系统油量也随之急剧变化等异常现象,结合EH系统的结构特点、液压系统工作原理和阀门控制原理以及多年所累计的调试经验,剖析了EH油泵电流异常的原因。并通过分析EH油泵电流异常的动态过程及现象,提出了相应的处理对策,为同类型EH油系统启动调试及运行提供参考。
    19  基于六杆机构的机械手运动分析与优化
    陈功 顾寄南 郑立斌 王红梅 潘岳龙
    2015, 43(9):56-58. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.016
    [摘要](1842) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    设计了一种基于六杆组合机构的机械臂,用于数控机床的自动化上下料过程。利用解析法对机械臂所设计的六杆组合机构进行速度及加速度分析,使用MATLAB软件得出杆件的速度与加速度曲线,并在此基础上对六杆组合机构进行优化。结果表明:该机构运行稳定,结构简单,能满足上下料的基本要求。
    20  基于SM4算法的移动终端接入车间信息系统的安全性设计与验证
    童世华
    2019, 47(7):105-109. DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.07.024
    [摘要](1780) [HTML](0) [PDF 0.00 Byte](0)
    摘要:
    网络化的车间信息远程控制带给用户便捷的同时伴随着安全隐患,为了杜绝移动终端接入车间信息系统通信过程可能存在的潜在威胁,针对移动终端接入车间信息系统可能存在的安全问题,设计了身份认证、访问控制、异常行为检测、黑白名单过滤和接入审核的安全机制,并建立一个3层信息安全控制系统。经测试结果表明,设计的安全机制有效地提高了车间信息系统移动终端接入的安全性,可阻止针对移动终端接入车间信息系统可能存在的恶意攻击。

    本期文章


    年第卷第

    文章目录

    过刊浏览

    年份

    刊期

    阅读排行

    引用排行

    下载排行