欢迎访问机床与液压官方网站!

咨询热线:020-32385312 32385313 RSS EMAIL-ALERT
基于旋量理论的STANFORD机器人的逆运动学分析
作者:
作者单位:

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

基金项目:

辽宁省教育厅重点实验室项目(ls2010080)


Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    针对Stanford机器人关节的结构特点,基于旋量理论,采用PadenKahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明:该方法可消除多关节耦合变量,大大简化计算量,计算精度高,为求解Stanford机器人的运动学逆解提供了一种新方法。

    Abstract:

    Based on screw theory, the inverse solution of Stanford robot movement was solved by adoptting the method of PadenKahan subproblems according to the structural feature of Stanford robot joints. The research shows that the multijoint coupling variables is eliminated, the amount of calculation is greatly simplified, the calculation accuracy is high by the method, and a new method is provided for solving the kinematics inverse solution of the Stanford robot.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

王晓磊,李晓丹.基于旋量理论的STANFORD机器人的逆运动学分析[J].机床与液压,2015,43(3):54-56.
.[J]. Machine Tool & Hydraulics,2015,43(3):54-56

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:
  • 最后修改日期:
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2015-06-17
  • 出版日期: