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基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析
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Kinematics analysis of cleaning robot for aircraft surfaces based on screw theory
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    摘要:

    针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解了运动学正解的雅可比矩阵,为机构的奇异性、实时控制、可操作性的研究提供了理论基础。

    Abstract:

    Focusing on 5-DOF cleaning robot for aircraft surfaces, the screw theory and exponentials formula are used for the forward kinematics solution of robot. And the configuration of the end-effector relative to inertial coordinate frame was obtained. Besides, Jacobian matrix of forward kinematics is obtained by the twists, which establishes a basis of singularity of mechanism, future real-time control, and manipulability.

    参考文献
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    引证文献
引用本文

金玉阳,张明路,高庆吉,于常娟.基于旋量法的飞机表面清洗机器人运动学分析[J].机床与液压,2014,42(6):54-58.
. Kinematics analysis of cleaning robot for aircraft surfaces based on screw theory[J]. Machine Tool & Hydraulics,2014,42(6):54-58

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  • 在线发布日期: 2015-04-21
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