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双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究
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安徽省工业机器人成套技术开发与应用项目支持(11Z0101010);国家科技部863计划(2014AA041601)


Kinematics Analysis and Research for Functions of Palletizing Robot with Double Parallelogram
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    摘要:

    针对四自由度平行四边形码垛机器人,提出了一种几何的运动学算法,该算法简单、计算量小、便于实时控制,并实现了码垛与拆跺的功能设计,满足实际工程中的需要。该算法已成功应用于公司生产的多款码垛机器人产品,获得了满意的效果。

    Abstract:

    Aiming to the four degree of freedom (4DOF) palletizing robot with double parallelogram, a geometric algorithm method for kinematics was presented. The algorithm is simple, the amount of computations is small, and it is easily controlled in realtime. Moreover functional design of palletizing and removing of the stamp were implemented, which satisfied needs in practical engineering. The algorithm was applied successfully in many products of the robots manufactured from the company, which obtains satisfied effects.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

柳贺,万君,曾辉,刘蕾.双平行四边形码垛机器人的运动学分析及功能研究[J].机床与液压,2015,43(23):62-64.
. Kinematics Analysis and Research for Functions of Palletizing Robot with Double Parallelogram[J]. Machine Tool & Hydraulics,2015,43(23):62-64

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  • 在线发布日期: 2016-01-08
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