欢迎访问机床与液压官方网站!

咨询热线:020-32385312 32385313 RSS EMAIL-ALERT
一种物料抓取机器人的运动学研究
作者:
作者单位:

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

基金项目:

广西科技大学校级科学基金项目(校科自1419207);广西省教育厅一般项目(YB201420)


Kinematic Research of a Material Fetching Robot 
Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    提出了一种新型2DOF串并混联机械臂,该机械臂具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。在自由度分析的基础上,对这种机械臂进行了运动学性能分析。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。

    Abstract:

    A new type of two degree of freedom (2DOF) serial and parallel hybrid manipulator was presented.It could transport heavy loads within a large space in storage warehouse,which contained the advantages of series mechanism with large workespace and parallel with high load carrying capacity.The DOF of the manipulator were analyzed to carry out its kimematic analysis.Geometric analytical method was based on to analyze the forward and inverse kinematics of the mechanism,and to give five groups analyzed the numerical examples of forward and inverse kinematics.The correctness of the analysis is verified.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

邱敏敏,陈谊超,靳龙.一种物料抓取机器人的运动学研究[J].机床与液压,2017,45(3):58-61.
. Kinematic Research of a Material Fetching Robot [J]. Machine Tool & Hydraulics,2017,45(3):58-61

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:
  • 最后修改日期:
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2017-05-09
  • 出版日期: