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铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真
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安徽省科技重大专项项目(16030901012)


Simulation of Multi-arm Coordinated Trajectory Planning about Multifunction Casting Robot
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    摘要:

    以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划。结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线。由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、平滑,有利于实现对机器人的精准控制。利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性。

    Abstract:

    With the manipulators of the multifunction casting robot of the research, the trajectory planning about the casting carry is designed by the Descartes interpolations. To optimize and obtain motion parameter curves about the joint positions and velocity, the joint movement was solved by utilizing multi-arm coordination constraints and pseudo-inverse methods. The continuous and smooth trajectory which were found by the MATLAB software simulation, could be controlled accurately. Finally, the trajectory curves of end actuator of multi-arm, obtained by the forward kinematic equations, prove the correctness of algorithm and satisfy the casting-handling requirements.

    参考文献
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    引证文献
引用本文

王成军,于瑞.铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真[J].机床与液压,2019,47(23):47-51.
. Simulation of Multi-arm Coordinated Trajectory Planning about Multifunction Casting Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics,2019,47(23):47-51

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  • 在线发布日期: 2020-03-12
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