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KR16-2机器人运动学分析及路径规划
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Kinematics Analysis and Path Planning of KR16-2 Robots
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    摘要:

    为提高KR16-2机器人在实际工作中的效率,通过改进的D-H法,建立KR16-2的运动学方程并构建模型。采用五段位置S曲线插补法对轨迹进行优化处理,提高机器人运动的平稳性。提出适应度的多重控制方法,结合对各类算子的重新标定,得到该机器人工作的最优平滑路径。仿真实验表明:采用此方法该机器人获得了较平滑且距离最优的路径。

    Abstract:

    In order to improve the efficiency of industrial robots in practical work, the kinematics equation and model of the KR 16-2 robot were established by using the improved D-H method.The five-segment S-curve interpolation method was used to optimize the trajectory, so as to improve the robot motion stability.A multi-control method of fitness was proposed, and the optimal smooth path was obtained by recalibrating various operators.The simulation results show that the robot can get a smoother and optimal distance path by using the method

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

丛志文,王好臣,高茂源,王泽政,李家鹏. KR16-2机器人运动学分析及路径规划[J].机床与液压,2020,48(15):50-55.
CONG Zhiwen, WANG Haochen, GAO Maoyuan, WANG Zezheng, LI Jiapeng. Kinematics Analysis and Path Planning of KR16-2 Robots[J]. Machine Tool & Hydraulics,2020,48(15):50-55

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  • 在线发布日期: 2021-09-02
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