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串联机械臂的设计与仿真
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国家自然科学基金项目(61262059, 31460248);新疆优秀青年科技创新人才培养项目(2013721016);新疆自治区科技支疆项目(201591102); 新疆大学博士科研启动基金项目


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    摘要:

    提出了一种新的服务机械臂构型设计方法,该方法研究了人的手臂运动形式,并进行了仿形。建立了数学模型,运用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析,从而选择了电机和减速器;利用UG三维造型技术对机械臂进行具体设计,包括利用UG设计机械臂机构、优化机械臂结构等;利用ADAMS和ANSYS进行了仿真分析。结果表明:所设计的机械臂保证了轻量化的同时能够满足强度和刚度的要求。

    Abstract:

    A new design method for service robot arm configuration was proposed. The form of the human arm movement was studied, and the profiling was done. Then mathematical model was established, and dynamic analysis was done with Newton-Euler method, thereby the motor and reducer were selected. The specific designing of manipulator was done with three-dimensional (3-D) modeling techniques of UG, including using UG to do robotic mechanism designing and to optimize robot arm structure. Simulation and analysis were conducted with ADAMS and ANSYS. The results indicate that the manipulator designed is ensured of being lightweight, and is able to meet the requirements of strength and stiffness at the same time.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

陈锡伍,袁亮,吴金强.串联机械臂的设计与仿真[J].机床与液压,2015,43(9):24-27.
.[J]. Machine Tool & Hydraulics,2015,43(9):24-27

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  • 在线发布日期: 2015-06-17
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