欢迎访问机床与液压官方网站!

咨询热线:020-32385312 32385313 RSS EMAIL-ALERT
自动机器人抬轿时的平衡控制研究
作者:
作者单位:

作者简介:

通讯作者:

中图分类号:

基金项目:


Author:
Affiliation:

Fund Project:

  • 摘要
  • |
  • 图/表
  • |
  • 访问统计
  • |
  • 参考文献
  • |
  • 相似文献
  • |
  • 引证文献
  • |
  • 资源附件
  • |
  • 文章评论
    摘要:

    针对2009年亚太大学生机器人比赛中的自动机器人和手动机器人配合抬轿上下坡保持轿子的水平和平衡的问题展开探讨,分析了抬轿过程中前后机器人如何对抬轿的高度进行调整,介绍了机器人抬轿的升降机构。根据机器人上下坡的特点及其路线分别采用串口位置控制和步进方式控制升降电机升降高度,以保持轿子平衡。在实验场地测试的结果表明:自动机器人能协调配合,能实现平稳上下坡。 

    Abstract:

    Aiming at the 2009 Asia-Pacific Robot Competition, the discussion was extended of how to make the carrying pole keeping balance and how to adjusting the height of the carrying pole while the automatic and manual robots go through the ramp up and down. How to adjust height by back and front robots during elevating sedan chair was analyzed, and an elevating system of robot was introduced. According to the characteristics and routes of uphill and downhill of robots, the method of using separately serial port position control and stepping control was adopted for lifting machine by motor, so as to maintain the sedan chair keeping balance. After testing beyond the experimental field, the results show that the robot can work coordinately, and realize keeping balance while up and down the ramp.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

梁卫鸽,郝卫东,张震,李静,邓阳光,梁吴林.自动机器人抬轿时的平衡控制研究[J].机床与液压,2014,42(21):88-90.
.[J]. Machine Tool & Hydraulics,2014,42(21):88-90

复制
分享
文章指标
  • 点击次数:
  • 下载次数:
  • HTML阅读次数:
  • 引用次数:
历史
  • 收稿日期:
  • 最后修改日期:
  • 录用日期:
  • 在线发布日期: 2015-07-15
  • 出版日期: