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六自由度液压并联机器人结构优化设计
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    摘要:

    一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。

    Abstract:

    The forward kinematics algorithm of a common 6DOF hydraulic parallel robot is very complicated. Therefor a fast forward kinematics algorithm aimed at six degree of freedom (6DOF) hydraulic parallel robot was proposed. A numerical method was used to analyze the workspace of the 6DOF parallel robot, optimization design was carried out for the robot, and a new complex joint was designed. As compared with traditional balljoint, the structure has advantages of large scope of rotation, long service life and easy at maintenance, and etc.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

刘兰波,唐志勇,裴忠.六自由度液压并联机器人结构优化设计[J].机床与液压,2014,42(23):119-121.
.[J]. Machine Tool & Hydraulics,2014,42(23):119-121

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  • 在线发布日期: 2015-06-17
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