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一种基于指数三阶的机器人关节空间轨迹规划方法
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广西壮族自治区自然科学基金项目(2013GXNSFAA019314)


A Method for Robot Trajectory Planning Based on Exponential and Cubicpolynomial Function in Jointspace
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    摘要:

    指数加减速算法的加速度不连续,在用该方法进行机器人的轨迹规划时会使机器人在运动过程中产生振动和冲击。为了使机器人平稳运动,借鉴指数加减速算法的速度曲线,提出了一种基于指数三阶的机器人轨迹规划方法。利用PUMA560机器人进行仿真验证,结果表明该方法是可行的。

    Abstract:

    The acceleration of exponential acceleration/deceleration algorithms is discontinuous, vibration and impact occurs when using this method for robot trajectory planning. In order to make the robot move steadily, after referencing the speedcurve of exponential acceleration/deceleration algorithms,a method for robot trajectory planning based on exponential and cubicpolynomial function was presented. Simulation with the PUMA560 robot shows the method is feasible. 

    参考文献
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    引证文献
引用本文

林义忠,徐俊,刘庆.一种基于指数三阶的机器人关节空间轨迹规划方法[J].机床与液压,2015,43(15):26-29.
. A Method for Robot Trajectory Planning Based on Exponential and Cubicpolynomial Function in Jointspace[J]. Machine Tool & Hydraulics,2015,43(15):26-29

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  • 在线发布日期: 2015-11-24
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