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天车机器人设计
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河北省自然科学基金资助项目(E2013209266)


Design of Crane Robot
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    摘要:

    为实现天车调运的自动化、机器人化,设计了实验室环境中的天车机器人。天车机器人的大车通过齿轮机构驱动,小车通过丝杠机构驱动,实现大车、小车及吊钩的3个坐标方向的运动;下位机采用单片机控制系统,通过电机驱动器实现对不同电机的控制,并通过蓝牙与上位机进行控制指令的通信;天车机器人视觉系统采用平行双目立体视觉结构,经标定后实现对目标物的视觉定位、测量等功能。实验结果表明:标定后的天车视觉系统校正精度高、目标定位准确,为进一步研究立体视觉匹配及深度信息测量打下了基础。

    Abstract:

    In order to realize the automation and robotization for crane scheduling, the crane robot used in laboratory environment was designed. The cart was driven by gear, the car was driven by screw mechanism, movement of the three coordinate directions for cart, car and hook was realized. The hypogynous machine use single chip microcomputer control system, to control different motor through the motor driver, and communicate control instructions with PC via Bluetooth. The visual system of crane robot use the parallel binocular stereo structure, to realize the vision positioning, measurement function for target object after calibration. Experimental result shows that the correction precision and target positioning of calibrated vision system of crane is accuracy, which lay the foundation for further research on stereo matching and vision measuring.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

王福斌,王福平,陈至坤,郜颖,王一.天车机器人设计[J].机床与液压,2015,43(21):50-52.
. Design of Crane Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics,2015,43(21):50-52

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  • 在线发布日期: 2016-01-08
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