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基于简化形式的Jacobian矩阵的牛顿迭代法求解6自由度机器人逆解算法
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Inverse Algorithm Solution of 6DOF Robot Base on Newton Iterative Method of Simplified Jacobian Matrix
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    摘要:

    为解决一般6自由度机器人的逆解问题,提出一种基于简化的Jacobian矩阵形式的牛顿迭代算法逐次逼近目标位姿的逆解算法,由于简化的Jacobian矩阵不是方阵,需采用SVD分解求广义逆来避免奇异性问题。该算法有较好的局部收敛性,能够达到较好的速度和精度。

    Abstract:

    In order to solve the inverse kinematics problem of robot with the general six degree of freedom (6DOF),an inverse algorithm solution was proposed base on Newton iterative method of simplified Jacobian matrix to approach the target position in differential. Because the simplified Jacobian was not square matrix, the SVD decomposition was required for solving preudoinverse to avoid the singularity problem. The algorithm has quite good local convergence, which can achieve the ideal speed and higher precision.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

何理,张军.基于简化形式的Jacobian矩阵的牛顿迭代法求解6自由度机器人逆解算法[J].机床与液压,2015,43(21):107-108.
. Inverse Algorithm Solution of 6DOF Robot Base on Newton Iterative Method of Simplified Jacobian Matrix[J]. Machine Tool & Hydraulics,2015,43(21):107-108

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  • 在线发布日期: 2016-01-08
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