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外骨骼机器人处于摆动相后期系统模型仿真
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Simulation of System Model of Exoskeleton Robot in Late Swing Phase
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    摘要:

    结合人体解剖学对外骨骼机械人下肢运动进行分析,主要阐述外骨骼处在摆动相后期的运动,根据功率键合图和传递函数混合进行建模,利用SIMULINK对液压缸的压力、速度、加速度和阀芯位移进行仿真,通过仿真结果来验证系统运动的合理性。

    Abstract:

    Analysis was carried out by combined with human anatomy external skeletal robots motion of lower limb. Exoskeleton in swinging movement in the late phase was mainly expounded. According to the power bond graph and the transfer function of hybrid modeling, hydraulic cylinder pressure, velocity, acceleration and the valve core displacement were simulated by using SIMULINK. The simulation results verify the rationality of the system movement.

    参考文献
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    引证文献
引用本文

罗璇,肖美芳,杨文龙,吴富姬,李建.外骨骼机器人处于摆动相后期系统模型仿真[J].机床与液压,2017,45(3):99-102.
. Simulation of System Model of Exoskeleton Robot in Late Swing Phase[J]. Machine Tool & Hydraulics,2017,45(3):99-102

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  • 在线发布日期: 2017-05-09
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