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一种3PUPU并联机构的位置分析与动态仿真
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国家自然科学基金资助项目(51275486)


Position Analysis and Dynamic Simulation for a Kind of 3PUPU Parallel Mechanism
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    摘要:

    针对串联机器人和3PUU并联机器人机构的结构特点和运动学特性,提出了一种3PUPU并联机器人机构。研究描述了该并联机器人机构的几何关系,其具有三条相同的支链,且每条支链均以两个移动副作为驱动副。以该机构的运动学位置理论分析为基础,利用SolidWorks建立了该机器人机构虚拟样机,并在ADAMS软件中对机构位置作动态仿真。仿真结果验证了该运动学正反解的正确性。

    Abstract:

    For the structure and kinematics characteristics of serial robots and 3PUU parallel robot mechanism, 3PUPU parallel robot mechanism was proposed. The geometry relationship of parallel robot mechanism was described in this study, which had three of the same branch and each branch within two slider as a drive under. Based on the analysis of kinematics theory of this mechanism, using, a virtual prototype of the robot was established by utilize SolidWorks, and the dynamic simulation was carried on in using ADAMS for the mechanism position. Through the simulation results,the correctness of the forward and inverse kinematics can be verified.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

马春生,汪辉,李瑞琴,任杰锶.一种3PUPU并联机构的位置分析与动态仿真[J].机床与液压,2017,45(11):1-4.
. Position Analysis and Dynamic Simulation for a Kind of 3PUPU Parallel Mechanism[J]. Machine Tool & Hydraulics,2017,45(11):1-4

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  • 在线发布日期: 2017-07-07
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