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基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究
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Research on Simulation of Revolute Robot Motion Based on MATLAB Robotics Toolbox
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    摘要:

    在MATLAB环境下对关节工业机器人进行仿真分析。以ER3AC60机器人为例,分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。利用Robotics toolbox和DH参数建模方法,建立该机器人的运动学模型,进行该机器人轨迹规划的仿真,得到机器人关节角、角速度、角加速度随时间变化曲线,验证该机器人参数的合理性。

    Abstract:

    Simulation analysis method is introduced in MATLAB based on revolute robot. Taken the ER3A-C60 robot as an example, the problems of forward kinematics, inverse kinematics and trajectory planning were analyzed. After the kinematic model established with the Robotics toolbox and D-H parameter method, the simulation of trajectory planning of the robot was conducted. The relation curves that angular displacement, angular velocity and angular acceleratio vary with time were obtained, which verify the rationality of the robot's parameters.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

陆佳皓,平雪良,李朝阳.基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究[J].机床与液压,2017,45(17):60-62.
. Research on Simulation of Revolute Robot Motion Based on MATLAB Robotics Toolbox[J]. Machine Tool & Hydraulics,2017,45(17):60-62

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  • 在线发布日期: 2018-03-13
  • 出版日期: 2017-09-15