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两移一转冗余并联机构的奇异性分析
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国家自然科学基金资助项目(U1304510);郑州大学优秀青年教师发展基金资助项目(1421321076)


Singularity Analysis of Redundant Parallel Manipulator with Two Translational DoF and One Rotational DoF
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    摘要:

    提出一种具有冗余分支的并联平面机构,利用旋量理论和李群李代数对该机构进行运动分析,在对分支进行运动分析时,对不同分支采用了不同的初始位置,使得运动方程更加简洁明了。计算了机构的工作空间,提出了最大有效空间,分析了该机构的奇异性,分析了冗余分支对机构奇异性的影响。

    Abstract:

    A redundant parallel plane manipulator with two translational degree of freedom (2-DoF) and one rotational 1-DoF is presented. The kinematics analysis of the manipulator was obtained based on Screw Theory and Lie groups and algebras. Different initial positions were selected for Kinematics analysis of different branches which made the motion equation became more concise. Workspace of the manipulator was calculated. The Maximum Effective Workspace (MEW space) was put forward. The singularity analysis of this manipulator was carried out. The influence of the redundant branch on the manipulator is elaborated.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

王保糖,高建设.两移一转冗余并联机构的奇异性分析[J].机床与液压,2017,45(21):1-6.
. Singularity Analysis of Redundant Parallel Manipulator with Two Translational DoF and One Rotational DoF[J]. Machine Tool & Hydraulics,2017,45(21):1-6

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  • 在线发布日期: 2018-03-22
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