文章摘要
康存锋,郑玉坤,高媛媛.并联机器人视觉抓取系统快速标定方法的研究[J].机床与液压,2018,46(11):16-20
并联机器人视觉抓取系统快速标定方法的研究
Study of Fast Calibration Method on Parallel Robot Visual Fetching System
  
DOI:10.3969/j.issn.1001-3881.2018.11.004
中文关键词: 机器视觉;HALCON;标定  CODESYS
英文关键词: Machine vision  HALCON  Calibration  CODESYS
基金项目:国家自然科学基金面上项目资助(51575015)
作者单位E-mail
康存锋 北京工业大学机械与应用电子技术学院 kangcunfeng@bjut.edu.cn 
郑玉坤 北京工业大学机械与应用电子技术学院  
高媛媛 北京工业大学机械与应用电子技术学院  
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中文摘要:
      机器视觉技术给传统工业带来了深刻的变革。对机器视觉的并联机器人抓取系统的快速标定进行了研究,该机器人抓取系统的标定主要包括相机的标定和人机(相机与机器人)标定。该标定装置的硬件采用德国Basler Ace系列的工业相机和Delta机器人本体。相机标定软件使用C#编程工具通过调用图像处理软件HALCON的函数库开发图像处理软件,实现了对相机的标定。人机标定使用开放式软件平台CODESYS开发了机器人人眼标定变换模块。实测结果表明:该标定方法方便快捷、运行可靠、稳定。
英文摘要:
      Machine vision technology has brought profound changes to traditional industry. Fast calibration with machine vision of the parallel robot fetching system is studied. The rapid calibration of the system was mainly included of the camera calibration and the man-machine (camera and robots) calibration. The hardware of calibration device was adopted of Germany Basler series Ace industrial camera and a Delta Robot body. Camera calibration software using C# programming tools by calling the image processing software HALCON function library development of image processing software, the calibration of the camera was achieved. Man-machine calibration using the open software platform CODESYS has developed a robot eye calibration transformation module. The experimental results show that the calibration method is convenient, reliable and stable.
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